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当時、日本国産車の中で際立ってエクステリアデザインが美しいとされたモデルが1991年10月に登場した、3代目モデルとなる「アンフィニ・RX-7（FD3S型）」でした。そして、この同年の6月にはフランスの『ル・マン24時間スポーツカーレース』でロータリーエンジンを搭載した伝説のレーシングマシン「マツダ・787B」が総合優勝を飾るという快挙を成し遂げました。『ル・マン24時間耐久レース』の優勝で、世界中から注目されていた「マツダ」社が開発したロータリーエンジン搭載の市販車「RX-7」は、スポーツカーの原点回帰を目指し、動力性能の向上だけでなく『ゼロ作戦』と呼ばれた徹底的な軽量化の結果、先代モデルから100kg以上の軽量化を実現していました。
さらにパワーユニットとなるエンジンもシーケンシャルツインターボを採用し、「13B型」ロータリーエンジンは、初期モデルで最高出力：255PSの仕様となっていました。この数値はクルマの重さを馬力で割ったパワーウェイトレシオは5kg弱というものでした。1989年発売の2.6リッターツインターボエンジン「RB26DETT」を搭載する日産「スカイラインGT-R（BNR32型）」や1990年に発売されたトヨタ「スープラ2.5GTツインターボ（JZA70型）」の280PSには数値では及ばないものの、『運転する楽しみの追求』をテーマに開発された「RX-7（FD3S型）」は、ドライバーが運転を楽しむことを最優先し「ピュアスポーツカー」として生まれ変わりました。
記事の冒頭で述べたエクステリアデザインも、初代モデルや2代目モデルが『別のクルマに似ているのでは？（ポルシェ）』と噂されていたのに対し、「FD3S型」は『Beauty In The Beast（野獣の肢体の美しさの意）』というコンセプトを掲げていました。
大きく張り出した前後フェンダーや室内高を確保しながら空気抵抗を減少させるために中央を凹ませたルーフなど運動性能を向上させるためのデザインであり、ロータリーエンジンのコンパクトさを活かす低いエンジンフードと相まって「唯一無二」のフォルムとなっていました。初代モデルから『スタイルは見るだけでワクワクする』と評価されていた「RX-7」シリーズは、2度のフルモデルチェンジにより「マツダ」のスポーツカーの完成形とも言われる最終モデルへと進化したのでした。
1991年の販売開始後も「マツダ」は「RX-7」の開発を止めず、1996年のマイナーチェンジでは最高出力：265PSへパワーアップさせています。
途中、「アンフィニ・RX-7」から「マツダ・RX-7」へと車名変更を受けた後、1999年のマイナーチェンジでは自主規制の最高出力：280PSに達し、2002年8月の販売終了までの11年間の間にグレードによってはパワーウェイトレシオ4.5kgにまで向上させています。
ゆえにこの3代目モデルの「FD3S型」は最高最強のコーナリングマシンと呼ばれるモデルとなりました。
3代目モデルの「RX-7（FD3S型）」も「初代（SA22C型）」、「2代目（FC3S型）」と同様に多くのクルマが海外に輸出されました。特にアメリカでの人気が高く、日本のバブル経済真っ只中で開発された贅沢な部品を装備したことによる高価格化の影響も当初は少なかったようです。
3代目モデルの「RX-7」は、昨今では国内の中古車市場では当時の新車価格を超える金額で販売されているのを見かけるようになりました。特に、アメリカの輸入規制対象から外れる製造から25年が経過した車両はクラシックカーの扱いとなり、新車に適用される厳しい規制が除外されることで、「スカイラインGT-R」など国内に生存していた車両が多くアメリカに輸出されています。
また、「初代」や「2代目」に続き、「3代目」もレースの世界で高い評価を得ました。デビュー翌年の1992年2月にはアメリカの『デイトナ24時間レース GTUクラス』を優勝、4月にはオーストラリア『バサースト12時間耐久レース』で総合優勝を飾り、『ロータリーエンジンは耐久性に欠ける』と言う評価を打ち消しています。1994年9月には、『バサースト12時間耐久レース』の優勝を記念した特別仕様車「アンフィニRX-7タイプ R-2バサースト」が発売され、それ以降のRX-7の特別仕様車にも『バサースト』の名が冠されました。その後、「RX-8」やコンセプトモデルの「RX-VISION」などマツダのロータリー伝説は継承されていきます。